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研究開発支援

人腕インピーダンス計測装置

人腕インピーダンス計測装置photo

 人腕インピーダンス計測装置(マニピュランダム)とは、人間の腕の剛性や粘性といった特性を計測するための装置です。機械構造的にはロボットマニピュレータと等価であり、2自由度の水平多関節タイプのパラレルリンクメカニズムを採用しています。ロボットアームのエンドエフェクタ部には、被験者が把持するブリップが取り付けられています。このグリップは空気静圧軸受で非接触支持されていて、グリップ部で発生する転倒モーメントを非接触で負荷するために電磁石によりスチール製のテーブルに吸引力を発生しています。